元日、お雑煮を食べて近くの神社にお参りをして、儀式は終了。
残り少なくなったウィスキーをちょっとだけ。（ウィスキーがお好きです）（ウィスキーがお好きでしょ（石川さゆり））
元日
Inspire1 殉職
年末大寒波を前に今年最後のチャンスと那須への空撮とGNSS測量の実行。（24日）
Inspireで1回目飛行させ順調に帰還できたので2回目は若干空域を拡大して飛行させる、が山側に近づいたときにちょっと危ないんじゃないの？？と思ってスロットルをフルアップ、しかし、シグナルロストと木々にぶつかるような音が同時に起きて。
Inspire1 1機 殉職です。 1回目の飛行の後SDカードからデータを抜いておこうとは思ったのですが、そこは思っただけで。。今思えば抜いておくべきでした、教訓にします。
ヤフオクで中古で買ったInspireですがやはり失ったショックは大きい、捜索は全くしていません、かなりの高度での山への墜落で。
その後予備機として持っていったPhantom4Ver2で範囲を狭く、かつ高度を取った飛行でのデータは持ち帰りました。現在GNSS観測での座標値を入れつつ計算中です。
GNSS観測については結論として良い精度は得られていないようです。やはり空が狭いのは致命的です、一応戸河内AとのPostKinematicでは FIX解が得られてはいますが変動が大きいように見えます。対象衛星の飛行対応角度を高くするとFIXできない低くすると変動が大きい、と、理屈通りの動き方をしています。
ただ、GNSS観測機を2機使用して1機は同じ箇所での5時間近い観測ができています。これはこれで貴重なデータが取れたのでは無いかと思われます。
計算後の３D画像とオルソ画像は計算が済み次第またアップします。
週末は大寒波のようでこのような内行には最適の日々になりそうです。
来年1月11.12.14日には目視外飛行の修了証を出すホーネットコースの講習をします。
測量士 と 測量士補 2人に
本日、ヨシムラドローンスクールのインストラクター小笠原先生（元中学校校長、理科の先生）に測量士補登録の通知が届く。
測量士補としての資格自体は大学卒業時点で取得されていたのだが登録はされていなかった。
先日の弊社の測量業としての登録を受けて測量士補の登録をお願いしていた。
これでYOSHIMURA.WORKSは測量士の私と測量士補が2人在籍することになっった。
得意のGNSSと写真測量の分野での活動も期待できる。
自信深める！ 杉の泊ホビーフィールドGNSS測量と地籍図
杉の泊ホビーフィールドのGNSS測量は新たな観測ポイントをもう一点追加し観測して完了。
短時間のGNSS観測（1時間程度かそれ以下）でかつ目測での垂直という観測にもかかわらず、また写真撮影もPhantom での高度約８０ｍ以上とあまり期待できない状況でありながらもかなりの精度で測量が完了、自身を深めました。
1000ｍｘ400ｍ 約４０haの測量で誤差12ｃｍ程度と十分な観測ができました。
役場から１筆図を取ってきて杉の泊ホビーフィールドの正確な範囲の決定もできました。
地籍図の透明度を上げて重ね合わせている、もちろん計算座標は同じJGD2011 CS3
役場の書類での座標と重ね合わせたところ撮影範囲の端のあたりでは若干の違いはあるようにも見えますがしかしこれはどちらが正しいかというと（正しいというのは地球上での位置の表し方の正確さ）弊社の測量のほうがより正しいかもしれない、ということ。
今回の撮影高度でのこのオルソ画像の正確さから、地上解像度１ｃｍ１ピクセルで撮影できればさらに高いレベルのGNSS測量も可能であると思われる。
次回の課題としてはさしあたって次のことが考えられる。
今回目測でテキトーにやったGNSSアンテナのポールの垂直を目測ではなくそれなりの方法を用いてできる限り垂直に立てる。（これによって得られる精度はポールの長さが１．８ｍであるので数センチは向上できる）
観測時間を１時間以上確実にとる。これは２４時間の観測をして見ればわかることであるが１日の中でも１地点の座標値は揺れ動いており長時間の観測でその平均値をその地点の座標とすればそれだけ誤差は少なくなると思われるし、また測量規則においても１時間の観測は必須ではある。
GNSSアンテナの水平方向の向きを、どの観測地点においても同じにすること。同じところを磁北に向ける、これはアンテナの位相中心のズレを少なくして誤差を少なくできる。弊社のような簡易GNSSでも今回のような精度が出せるのであればこの作業も有効になるかもしれない（ここまでの注意が要るほどの精度が出るとは思えず今回はこのことは実行せずに観測した）
また今回の観測値が電子基準点から5ｋｍ未満の距離であったということも精度の良さに結びついているものと思われる。基準局からの距離の１ppmの誤差はRTKの宿命であり今回も５mmは避けようのない部分であるし、基準局とできるだけ多くの同じ衛星からの信号を受信しPPKすることが精度の向上には不可欠の要素である。
もしも今回以上（具体的には１０ｋｍ以上であれば必要か？）の基準点の距離の場合には弊社が現在は後データのみの契約としているデータ配信会社（テラサット）から仮想基準点データを購入し利用することをすれば距離による精度の部分においても問題は無いものと考えられる。
また今回使用したGNSS観測機（というほどのものでもない、GNSSロガーというのが正解）は比較的安価で製作できており現在は２機稼働させているがGPSアンテナとその受信部はこの機械の購入時よりはるかに安価になっており、また現在ではその頃の金額を出せば２周波観測ができる装置の製作ができる。弊社でも機材の充実と台数の増加をして多地点の同時観測をしてRTKの本当の実力を試してみたい。これは近日中には実現させるつもりである。
弊社のような小規模測量業者でもGNSSーRTKの恩恵に預かれる。先達の開発に心からの感謝を表明する。
GNSS測量という性格から高価な測量機との差はあまり無いのではないかというのがこれまでの感想であり、これからも検証し実績を積んでいきたい。
測量講習
Metashapeの使い方を主とした測量講習を開催、3名の受講者を迎えた
午前は経験が無いとのことだったのでGsProを使った自動撮影飛行の講習、担当は当スクールのインストラクター森脇さんと小笠原さん。
午後は私がMetashape での点群作成を用意しておいた教材で説明。
そして点群を使っての処理の方法など。
那須への自動飛行
那須への自動飛行 １号機 ２号機ともに成功
１２分の飛行で戸河内役場前から 那須のヘリポート付近へ飛行してくれました。
２号機は着陸に若干の課題を残しました、着陸地点の座標の入れ方の誤差が大きく着陸後の転倒がありました。しかしこれの解決は問題ありません
バッテリーの消耗は 残りがLED３個分あったので往復も可能であると思われ次回の試験飛行は戸河内役場前ー那須の往復飛行。
飛行許可は来年の６月まであるので余裕を持って望めそうである。
測量業者登録標
玄関に測量業の登録標を掲示、それらしくなりました。
郵便ポストと看板 ３点ともシルバーで統一。
ドローンサッカー 設定依頼
ドローンサッカー用のドローンの設定の依頼がありました。
遠方からわざわざの来社でした。
機体を見るまではどんなものかとネット上の記事だけで、それもFCのことまでは書いてなかったのだが、機体を見てほぼBetaFlightでの設定の機体だと確信。
パソコンにつないでみるとあっさりと接続、設定が可能になった。
オーナーは全くわからないままにいろいろといじっておられたようでトリムやサーボのリバースなどをちゃんと設定、最後にスロットルのトリムの位置にてこずったが調べてみるとスロットル最低でも値が高すぎるとの表示が出て、これはトリムを最低まで下げて解決。無事に飛行させることができた。
看板１
新事務所 道路側の看板設置完了
TouchRTKStation と 3.5インチディスプレィ
杉の泊まりホビーフィールドのGNSS測量で使用したGNSSロガーはディスプレィがない状態のラズベリーパイ（以降ラズパイ）とバッテリーという構成。ちゃんとデータを取っているかどうかは保存先のUSBメモリの書き込みLEDが30秒程度感覚で光るのを確認して、という作業で不便を感じていた。
そこでラズパイにディスプレィをつけようと考えたが、これは以前トライしたTouchRTKStation そのもので、このときにはそれまでちゃんと見えていた３．５インチディスプレィがインストールして走らせると画面がきえてしまいわけがわからなくなっていた。
あれから少しは自身 進歩があったのかｓｈファイルを開けて中身を確認をしてみた。結局インストールファイルで４インチのディスプレィの設定をしてるので３．５インチのディスプレィでは表示されなくなった、という単純なこと。（かつてはこの単純なことが理解できなかったわけだが）
そこでインストールファイルの不要なところ（ディスプレィのドライバをダウンロードするところや４インチディスプレィの設定の部分）をコメントアウトして普通に走るようにできたようだ。RTKLIBもこれとは別にGitからもらってきてラズパイでコンパイル。
今度はディスプレィからのタッチパネルでスタートができて、また、データを取ってきているのが目視確認できる。
しかし保存先がデフォルトではUSBメモリという説明なのだが本体への保存になってもう少し設定をいじる必要がありそう。
設定先の変更はいじるべきところはわかったのだが３．５インチディスプレィからでは小さすぎて分かりづらいしこのディスプレィにキーボードの表示と入力は老眼の目には。。。。
事務所の移転も大方済んだところで以前使っていた基地局用のラズパイも遊んでいる、今度は基地局の整備に取り掛かるつもりである、前回まではL1 １周波の基地局だったが今度はF9Pをつかった２周波の基地局にしたい。