カテゴリー: GNSS　and Servey

古いパソコンを数台入手。（親戚から処分を頼まれる、廃棄分は事業所として廃棄予定）

そのうち1台はたまたまXpが稼働できるパソコンはないかとの友人に譲渡（1,000円）

また、一台はディスプレイの（多分バックライト）の故障、外付けのディスプレイでは見ることができた、IDEのHDD本当に古いものだったので、廃棄（HDDは取り外す）。

もう一台はWindows11がインストールできなくて（BIOSのせい）Ubuntuのお遊び用に。

もう一台はWindows11も入ったが、ドライバが正常に当たっていないせいと思うのだが、カーソルが行方不明になったりするのでーChrom-OS-FLEXを入れてみた。

LinuxベースのOSで馴染みやすいといえば、なじみやすい、。

（ネット接続とGoogleDriveがメインのOSなので慣れるまでにはもう少し時間がかかりそう）

Linuxのターミナルから

sudo apt install rtklib-qt で簡単にRTKLIBのデスクトップ版がインストールできた。

端末から　cd /usr/bin/ ここにインストールされた（デフォルト）

./rtklaunch で（途中でTab　キーで補完入力だが）RTKランチャーが起動してくれた。

各種の設定を済ませて　走らせてみた。

ネットワーク越しにrtk2go.comの善意の基準局、可部と弊社自前基準局とでRTK。

見事にFIXしてくれている。

現在、ネットに繋げるのが普通なので、Chrom-OSーFLEXもありかと思う、しばらく使ってみる。

（手元に８０GBのSSDが遊んでいて有効利用ということでこのパソコンにCrom-OS-FLEXをインストールしてみた。今の時分、Ubuntuでも８０GBでは心許ない、ので。）（この８０GBのSSDを購入した時には現在の500GBくらいの値段であった。隔世の感）

GNSS草の根基準局、再開から約2ヶ月。わけあって。湯来大森八幡神社境内で試験観測。

この日は強風で、かつパソコンの操作も必要（STRSVRでの観測データの分配（？））なのでかなりの重装備。テーブルの上にはパソコン（バッテリーを交換して外出用として稼働時間が稼げるものだが中身は古い世代のCPU）アンテナはトラ技系のもの。ネットはスマホのテザリング。

とりあえず、基準局YOSHIMURAとでRTKを試みる。コールドスタートなのですぐにはFIXにはならないが2分ほどでFIXしてくれた。YOSHIMURAからは1８ｋｍくらいはあるが比較的あっさりとFIXして拍子抜け。もう少し時間がかかるか、あるいはできないと思っていたが。

YOSHIMURAからはQZSSのRTCM3はまだ出せていない、RoverはU-BloxでGPS,QZSS,BeiDou.

安定してFIXが続いていたので、一旦止めてSTRSVRで受信信号をLocalhostのPortへ送る

そのU-Blox信号を2つのRTKNAVIへ送ってみた。

片方が基準局−広島市立大学（HCU)　もう片方がYOSHIMURA。　対 YOSHIMURAではFIXまでが対HCUよりは時間がかかった。（HCUとの距離（１２km）とYOSHIMURAとの距離（18ｋｍ）HCUの座標値は現在のHCUのアーカイブから算出したものと現在の発表値とではかなりの違いがあることを確認済みなので数字の違いはあまり問題とは考えていない。

そこで、これに気を良くしてもう１セット持ってきたポールのラズパイRTKで境内を歩いてみた。基準局はYOSHIMURA.（中身をYOSHIMURAに固定して設定してある）

FIXまでには数分の時間がかかったがそれでも比較的早めにFIXしてくれた。

その観測データをKmlファイルに直してGoogleEarthで表示させた。

１８ｋｍ離れたYOSHIMURAとのRTKとしては十分な位置精度と思えるが。（GoogleEarthのほうが正確とは限らないし。）　　参道は素直に描けている。

備忘録としてこの日のRTKNAVIの設定を残しておく。

（前職のときにはここで多くの石材工事をさせてもらった、その後、神社総代の交代で弊社の入札金額よりもわずかに少ない金額を提示する業者が仕事を請け負うようになったが。）

（一の鳥居 二の鳥居 参道 灯籠 玉垣 〆柱移設工事などは有限会社吉村石材店の仕事、まさかRTKの観測のためにここに来るとは。そのときには全く思いも付かないこと。不思議な縁かも）（？）

久しぶりに湯来大森八幡様に手を合わせてきました、なにかの御縁に感謝です。

本日、２等ライセンスの実技講習。インストラクターとしては管理者の私と副管理者小笠原先生。

講習の合間に飛行場内のコースなどをRTK観測。

昨日TouchRTKStationのKinematic.Confに若干の修正を加えてそれの検証の意味と現在埋め立て中の境界の記録など。

画像の下部は以前から合った砂利の小山の周囲を採っておいた。今回の設定ファイルの変更はあまり変化を感じることができなかった（体感的に）

所々でFloatになるが１分弱で再FIXできており特に違和感はなく観測ができた。

以前専門の測量業者様（スクール受講者）にVRSではあるが観測してもらった点が写真の下部にあるのだがそこでは数分ポールをなるべく垂直に立ててデータを取得している。

その時の座標値と今回の座標値との比較もしてみたい。今回のRTKも自前基準点YOSHIMURAとのRTKであり基地局との距離は約４．５KM程度。

自前基準点YOSHIMURAの位置座標は戸河内A　芸北　広島１とで昨年末に決定したもの、かなりの精度がでているはず。

基地局を2周波のF9Pに交換して試験的RTK。受信機は1周波のM8Pなので2周波にしても関係は無いのだが、ちゃんと稼働しているかどうかの確認として。

自前基準点、本格的に稼働。

サーバー機も弊社データサーバーの専用機のため安定性は以前のラズベリーパイよりもあるとおもう。安定運用に務める。

先日の、元安川右岸でのRTKはFIXになるまでにかなりの時間（ログファイルから15分ほど）を要したが、その原因と対策としてパラメーターの意味と設定を吟味。その結果コールドスタートからでも空が開けていれば1分と少しでFIXでが得られるまでに改善ができた。

あともう少しで1周というところで何故かベース（自前基準点）からの信号が途切れていて観測中止。（原因はこれから確かめる）

データ（PosファイルとUbxファイル）から作ったKmlファイルをGoogle-Earthにて表示させたもの。

およそ３０ｋｍ離れたところにある自前基準点と数分以内にFIXすることができてかなりの割合でFIX。位置精度はFIXしているところでは、それなりのものであるはず（ほぼ基地の精度と距離と大気の状態で決まるので（もちろん地面に位置を落とすのならばポールの傾きも関係するが））

自前基準点の場所の空の広さと、多分それが原因であると思われる基準点にするまでの苦労を思うと、今日のRTK観測は満足できるものになった。

アイキャッチ画像は自前基準点と広島市立大学の善意の基準点とのどちらもネットワーク越しのRTK（現在のところ自前基準点は1周波のGPSとBeiDouだけのため広島市立大学の基準点の信号よりも衛星数が少なく表示されている）

お正月休暇は時間がいっぱいあって色々といじることができている。

自作ケースに入れたラズパイ３のTouchRTKStationの設定をいじっていた。RTKLIBの中身も深くて作者の高須先生には本当に感謝しかない。このソフトを我々のような者が使わせていただけることに感謝、またTouchRTKStationの記事にも感謝。

私は、一周遅れでGNSS観測について行っているという印象。（1周ではなくて2,3周以上遅れているが正しい）

この機械は今までは長時間の観測でだけで使っていたのだが（長時間のロギングをしてそれを電子基準点とPPK）今回はRTKをして見ようと色々といじってみた。

またM8Pの設定も（U-centerにて）色々とやってみることができた。これも本気で設定するとなると設定項目が非常に多くて勉強になる。（今回事務所の自前基地局用にF9Pを導入して現在は設定の途中であるので今回は使っていない、M8P系は1周波のみ、今回の基準局（自前基準点）も現在はM8P系の1周波、信号はRTCM３のみ出しているためGPSとBeidouだけ）距離は２８Kmと、かなりある。（２８ミリ程度以上の誤差は含まれていることにはなる）

今回のRTK実験の場所は元安川の右岸、普段は散歩をする人たちが使っているところ、ここであれば特に東西方向の視界が（空が）比較的開けたところがありそうであると選んだ。南北は川があるので問題ないはず。

FIXするまで（後でロギングファイルを見た結果であるが）15分近くかかっている。（この原因についてはまた、後日検証してみる）しばらく川を眺めたり通る船を見たりと休日の一コマを過ごして、そして機体を確認に行くとFIXしてくれていた。約２８ｋｍ離れたあの空の狭い自前基準局相手でFIX解が得られたということで機体の一応の作動が確認できた。ネットの接続はスマホのテザリングを使用。

この後、三脚部分を畳んでなるべく機体を垂直に保ちながら上流側へ移動して明らかにFIXしそうにないところまで行って機体の電源をOFFにした。

持ち帰って簡易的に計算させてみた結果が下の写真（Google-Earthにkmlファイルを読み込ませて画面をキャプチャ）

歩いた通りFIXしたまま移動できている。途中でたちどまったところでは点の集合が見られたりで、測位ができていることを確認できる。

今回の目的はRTKをしてみるということと、自前基準点の運用状況の確認であったが、十分に目的を果たすことができた。

TouchRTKStationのConfファイルについても一応設定の仕方は確認できたので、今度はその内容について効率など上げていきたい。今回M8Pの設定についてもデータ転送を必要なものだけに絞って、また２００ｍｓの設定にしてみたが、これが正しいかどうかはまだ不明。

自前基準局　2周波へ　F9P　調整設定中。

Localhostでの試験RTK観測中、外部への配信はルーターの設定後になりそう。Roverは室内アンテナでかつ1周波のため補足している衛星の数は少ない、この写真ではSingle、FloatとFixに時々なるという状態。

左側の窓がRTKNAVI　右側がSTRSVR　パソコン内（Localhost)での試験観測。

今回設備投資のF9P 2周波観測の基盤、およそ300ユーロ　一番高い（ユーロが）ときの購入のような気がするが。（以前なら4万円くらいのものが5万円を超えた）（2個の購入を考えていたがやめておいた（できなかった？？））