AutoPilot とDroneSchool 測量士事務所 の ヨシムラ
本日、２等ライセンスの実技講習。インストラクターとしては管理者の私と副管理者小笠原先生。
講習の合間に飛行場内のコースなどをRTK観測。
昨日TouchRTKStationのKinematic.Confに若干の修正を加えてそれの検証の意味と現在埋め立て中の境界の記録など。
画像の下部は以前から合った砂利の小山の周囲を採っておいた。今回の設定ファイルの変更はあまり変化を感じることができなかった（体感的に）
所々でFloatになるが１分弱で再FIXできており特に違和感はなく観測ができた。
以前専門の測量業者様（スクール受講者）にVRSではあるが観測してもらった点が写真の下部にあるのだがそこでは数分ポールをなるべく垂直に立ててデータを取得している。
その時の座標値と今回の座標値との比較もしてみたい。今回のRTKも自前基準点YOSHIMURAとのRTKであり基地局との距離は約４．５KM程度。
自前基準点YOSHIMURAの位置座標は戸河内A 芸北 広島１とで昨年末に決定したもの、かなりの精度がでているはず。
基地局を2周波のF9Pに交換して試験的RTK。受信機は1周波のM8Pなので2周波にしても関係は無いのだが、ちゃんと稼働しているかどうかの確認として。
自前基準点、本格的に稼働。
サーバー機も弊社データサーバーの専用機のため安定性は以前のラズベリーパイよりもあるとおもう。安定運用に務める。
先日の、元安川右岸でのRTKはFIXになるまでにかなりの時間（ログファイルから15分ほど）を要したが、その原因と対策としてパラメーターの意味と設定を吟味。その結果コールドスタートからでも空が開けていれば1分と少しでFIXでが得られるまでに改善ができた。
あともう少しで1周というところで何故かベース（自前基準点）からの信号が途切れていて観測中止。（原因はこれから確かめる）
データ（PosファイルとUbxファイル）から作ったKmlファイルをGoogle-Earthにて表示させたもの。
およそ３０ｋｍ離れたところにある自前基準点と数分以内にFIXすることができてかなりの割合でFIX。位置精度はFIXしているところでは、それなりのものであるはず（ほぼ基地の精度と距離と大気の状態で決まるので（もちろん地面に位置を落とすのならばポールの傾きも関係するが））
自前基準点の場所の空の広さと、多分それが原因であると思われる基準点にするまでの苦労を思うと、今日のRTK観測は満足できるものになった。
アイキャッチ画像は自前基準点と広島市立大学の善意の基準点とのどちらもネットワーク越しのRTK（現在のところ自前基準点は1周波のGPSとBeiDouだけのため広島市立大学の基準点の信号よりも衛星数が少なく表示されている）
皆さんの参加、ありがとうございました、（幹事） 集合写真撮り忘れ！！！！
部屋係の男性にも、私は絶対にアルコール入りで忘れるので集合写真の声掛けをお願いしますよ、と言っておいたのだが。。。見事に忘れました。係の人も同年輩で、かつ終了の時間を過ぎていたように記憶しますので、、、、、、、、、、、仕方ない。
次回の開催はF君に引き受けてもらいました（Thanks） 肩の荷物を少しずつ下ろして行っています。 管理者
お正月休暇は時間がいっぱいあって色々といじることができている。
自作ケースに入れたラズパイ３のTouchRTKStationの設定をいじっていた。RTKLIBの中身も深くて作者の高須先生には本当に感謝しかない。このソフトを我々のような者が使わせていただけることに感謝、またTouchRTKStationの記事にも感謝。
私は、一周遅れでGNSS観測について行っているという印象。（1周ではなくて2,3周以上遅れているが正しい）
この機械は今までは長時間の観測でだけで使っていたのだが（長時間のロギングをしてそれを電子基準点とPPK）今回はRTKをして見ようと色々といじってみた。
またM8Pの設定も（U-centerにて）色々とやってみることができた。これも本気で設定するとなると設定項目が非常に多くて勉強になる。（今回事務所の自前基地局用にF9Pを導入して現在は設定の途中であるので今回は使っていない、M8P系は1周波のみ、今回の基準局（自前基準点）も現在はM8P系の1周波、信号はRTCM３のみ出しているためGPSとBeidouだけ）距離は２８Kmと、かなりある。（２８ミリ程度以上の誤差は含まれていることにはなる）
今回のRTK実験の場所は元安川の右岸、普段は散歩をする人たちが使っているところ、ここであれば特に東西方向の視界が（空が）比較的開けたところがありそうであると選んだ。南北は川があるので問題ないはず。
FIXするまで（後でロギングファイルを見た結果であるが）15分近くかかっている。（この原因についてはまた、後日検証してみる）しばらく川を眺めたり通る船を見たりと休日の一コマを過ごして、そして機体を確認に行くとFIXしてくれていた。約２８ｋｍ離れたあの空の狭い自前基準局相手でFIX解が得られたということで機体の一応の作動が確認できた。ネットの接続はスマホのテザリングを使用。
この後、三脚部分を畳んでなるべく機体を垂直に保ちながら上流側へ移動して明らかにFIXしそうにないところまで行って機体の電源をOFFにした。
持ち帰って簡易的に計算させてみた結果が下の写真（Google-Earthにkmlファイルを読み込ませて画面をキャプチャ）
歩いた通りFIXしたまま移動できている。途中でたちどまったところでは点の集合が見られたりで、測位ができていることを確認できる。
今回の目的はRTKをしてみるということと、自前基準点の運用状況の確認であったが、十分に目的を果たすことができた。
TouchRTKStationのConfファイルについても一応設定の仕方は確認できたので、今度はその内容について効率など上げていきたい。今回M8Pの設定についてもデータ転送を必要なものだけに絞って、また２００ｍｓの設定にしてみたが、これが正しいかどうかはまだ不明。
講習会が有るため、早朝の出勤に備えて軽ワゴンで通勤、そのため乗用車は置きっぱなしであったが、。。。
30分ほどの除雪作業の後、脱出。
久しぶりの大降雪
F9Pでの24時間の観測を終え解析
2周波、かつ、衛星もいままで（1周波、M8ではGPS、GZSSとGlonasまたはBeiDou)）とは違って多数の観測が可能になった。
設定はDefaultのままで戸河内A、芸北 千代田 その他遠方の電子基準点2点できれいなFIX解が得られた。（2周波の影響か、または衛星の並びなのかは今の所不明）
今まででは得られなかった画像。30秒間隔でのPPKで2700エポックと、いわば満点の星空の図、と言う感じ。BeiDouも観測は可能だが電子基準点にはその情報がないので観測衛星からは除外した。
今までの1周波（GPS QZSS Glonas）や 中古（ロールオーバーした）のGPS測量機（２周波だがGPSのみ）の結果と比べてみたが1センチから2センチの差であり、巷間言われているGNSS観測の結果と符合、。
自前RTKであればBeiDouも観測して（自前ローバーは1周波のM8系のもののため）実験してみるのも面白い。
あと数日（数回）の観測の後、座標を確定（この時点で）させて自前基準点の運用に移行する。（世の中の役に立ってほしいが、さて）
普段使いのパソコン、デスクトップタイプでCPU Core-i5 １０世代 OSがUbuntu.
SSDはWindowsのDELL-M4700で使っていたが起動できなくなったモノをパーティションをテキトーに切って起動部分を本当にテキトーに配置したらUbuntuが普通（？）に動いてくれている、普段の自宅使いで、大事なデータはバックアップしているので特に問題はない。
PlayOnLinuxでDrogerProcessorを入れてみたら、ほぼ正常に動く（若干の問題はあり）
デスクトップにアイコンを出して起動できる。弊社事務所のアンテナ位置の計算をさせている。受信機を冷蔵庫の上においた観測をやめてから非常に安定した観測データが得られるようになった。確認したわけではないが、受信機を冷蔵庫の上に置いての観測では温度が（気温が）上がったと思われる頃にFIXできないデータになるように思われる（まだ確証は得ていない）（冷蔵庫が起動するのと関係があるか？と考えているが）
このソフトには感謝である、数クリックで遠方の（例えば益田、江津、佐伯）の電子基準点との解析が可能。
弊社事務所アンテナのロケーションが原因と思われるが、戸河内Aとの解析ではDefaltの設定できれいなFIX解がえられるが、対千代田や芸北では 衛星の高度や受信レベルの設定を変えて解析をする必要がある。
設定がうまくハマれば前述の対益田、佐伯 とかとも、きれいなFIX解が得られ、またその結果も基準値以内に収まっている。
これまでに２０回（２０日、４８０時間）以上の観測をしたが巷間言われている程度の範囲でのアンテナ位置の解析結果を得ている。
これらの観測結果から元期のアンテナ位置として公開、運用をしていきたい。
F9Pも導入したので２周波の自前基準点にできる。（２周波での観測値との比較もしてみたい、この１周波観測はGPSとQZSSのみである（M8Pの仕様上）。Glonassは含めないほうが安定した結果が得られる。
自前基準局 2周波へ F9P 調整設定中。
Localhostでの試験RTK観測中、外部への配信はルーターの設定後になりそう。Roverは室内アンテナでかつ1周波のため補足している衛星の数は少ない、この写真ではSingle、FloatとFixに時々なるという状態。
左側の窓がRTKNAVI 右側がSTRSVR パソコン内（Localhost)での試験観測。
今回設備投資のF9P 2周波観測の基盤、およそ300ユーロ 一番高い（ユーロが）ときの購入のような気がするが。（以前なら4万円くらいのものが5万円を超えた）（2個の購入を考えていたがやめておいた（できなかった？？））
