LIveCamera 続編

現在弊社事務所内を撮影しているラズパイカメラ

Lanケーブルは見えてはいるが接続していない 

今までは試験のためプラスSSHでの設定のためにLANケーブル接続をしていたが本日ワイヤレスでの接続に切り替えた。

しばらくちゃんと撮影してくれているかと、心配はしたが、正常に動作してくれている。

これでWiFiさえあればどこに設置しても(Lanケーブルが届かない場所でも)機能してくれそうである。

GPS-RTK 考察

それにしても空の広さの違いをまざまざと。

RTK2GOの祇園、の善意の基準局と弊社の空との衛星の数の違い。。

位置決定までに思いの外時間がかかりおよそ1年かかったのもこれらのせい。

衛星の観測高度を35度としています。この高度まで上げなければ安定した解析結果が得られませんでした。また、空の広さはこの図の通りで明らかに少ない衛星の情報しか得られません。

しかし、地域の電子基準点として現在求められる最高の位置情報を発信しています。

ますますの安定した位置情報の発信に努めます、善意の基準点YOSHIMURAに期待してください。

アンテナはGNSSなどの測量機のもの使用(2周波)受信機 F9P (RTCM3にて運用)サーバー自社運用(CPU-Xeon機 Ubuntu-Server-RTK-LIB) 

弊社運用のGNSS基準局の受信信号の強度については、例えば祇園局や広島市立大学局に比べて数デシベル低いことは確認と自覚をしています。同軸ケーブルについては3系を使ってはいるのですがこの長さ以前にアンテナの感度の良くなさは実感しています。このことについては向上に努めていきます。     YOSHIMURA

RTK試験観測ー湯来 大森八幡神社 境内 

GNSS草の根基準局、再開から約2ヶ月。わけあって。湯来大森八幡神社境内で試験観測。

この日は強風で、かつパソコンの操作も必要(STRSVRでの観測データの分配(?))なのでかなりの重装備。テーブルの上にはパソコン(バッテリーを交換して外出用として稼働時間が稼げるものだが中身は古い世代のCPU)アンテナはトラ技系のもの。ネットはスマホのテザリング。

とりあえず、基準局YOSHIMURAとでRTKを試みる。コールドスタートなのですぐにはFIXにはならないが2分ほどでFIXしてくれた。YOSHIMURAからは18kmくらいはあるが比較的あっさりとFIXして拍子抜け。もう少し時間がかかるか、あるいはできないと思っていたが。

YOSHIMURAからはQZSSのRTCM3はまだ出せていない、RoverはU-BloxでGPS,QZSS,BeiDou.

後でわかるのだがミスFIXの可能性もあり、高度がかなり違う(後の観測でそう思える)

安定してFIXが続いていたので、一旦止めてSTRSVRで受信信号をLocalhostのPortへ送る

そのU-Blox信号を2つのRTKNAVIへ送ってみた。

表示は3次元座標

片方が基準局−広島市立大学(HCU) もう片方がYOSHIMURA。 対 YOSHIMURAではFIXまでが対HCUよりは時間がかかった。(HCUとの距離(12km)とYOSHIMURAとの距離(18km)HCUの座標値は現在のHCUのアーカイブから算出したものと現在の発表値とではかなりの違いがあることを確認済みなので数字の違いはあまり問題とは考えていない。

これはddm表示 最初のFIX値と比べると高度の数字がかなり違う

そこで、これに気を良くしてもう1セット持ってきたポールのラズパイRTKで境内を歩いてみた。基準局はYOSHIMURA.(中身をYOSHIMURAに固定して設定してある)

FIXまでには数分の時間がかかったがそれでも比較的早めにFIXしてくれた。

緑の点がFIX状態、黄色はFloat 参道と手水舎などの周りを歩いてみた流石に鳥居のしたをくぐるとFloatに

その観測データをKmlファイルに直してGoogleEarthで表示させた。

18km離れたYOSHIMURAとのRTKとしては十分な位置精度と思えるが。(GoogleEarthのほうが正確とは限らないし。)  参道は素直に描けている。

備忘録としてこの日のRTKNAVIの設定を残しておく。

Option–Setting1
Option-Setting2
Option-Positions

(前職のときにはここで多くの石材工事をさせてもらった、その後、神社総代の交代で弊社の入札金額よりもわずかに少ない金額を提示する業者が仕事を請け負うようになったが。)

(一の鳥居 二の鳥居 参道 灯籠 玉垣 〆柱移設工事などは有限会社吉村石材店の仕事、まさかRTKの観測のためにここに来るとは。そのときには全く思いも付かないこと。不思議な縁かも)(?)

久しぶりに湯来大森八幡様に手を合わせてきました、なにかの御縁に感謝です。

飛行場 RTK

本日、2等ライセンスの実技講習。インストラクターとしては管理者の私と副管理者小笠原先生。

講習の合間に飛行場内のコースなどをRTK観測。

昨日TouchRTKStationのKinematic.Confに若干の修正を加えてそれの検証の意味と現在埋め立て中の境界の記録など。

スクエアコースと異常事態発生緊急着陸のコースがきれいにトレースできている。

画像の下部は以前から合った砂利の小山の周囲を採っておいた。今回の設定ファイルの変更はあまり変化を感じることができなかった(体感的に)

所々でFloatになるが1分弱で再FIXできており特に違和感はなく観測ができた。

以前専門の測量業者様(スクール受講者)にVRSではあるが観測してもらった点が写真の下部にあるのだがそこでは数分ポールをなるべく垂直に立ててデータを取得している。

その時の座標値と今回の座標値との比較もしてみたい。今回のRTKも自前基準点YOSHIMURAとのRTKであり基地局との距離は約4.5KM程度。

自前基準点YOSHIMURAの位置座標は戸河内A 芸北 広島1とで昨年末に決定したもの、かなりの精度がでているはず。

続 RTK 飛行場

基地局を2周波のF9Pに交換して試験的RTK。受信機は1周波のM8Pなので2周波にしても関係は無いのだが、ちゃんと稼働しているかどうかの確認として。

ほぼ全体でFIX.8の字や四角のコースもきれいに出ていた。

自前基準点、本格的に稼働。

サーバー機も弊社データサーバーの専用機のため安定性は以前のラズベリーパイよりもあるとおもう。安定運用に務める。

RTK TouchRTKStation パラメーター設定 

先日の、元安川右岸でのRTKはFIXになるまでにかなりの時間(ログファイルから15分ほど)を要したが、その原因と対策としてパラメーターの意味と設定を吟味。その結果コールドスタートからでも空が開けていれば1分と少しでFIXでが得られるまでに改善ができた。

公園の周囲を散歩してデータを取得 右端の出っ張ったところはミスFIXでではなく見えていた角の座標採取のために寄り道した跡。 赤いところはSingle 黄色がFloat ネット接続はスマホのテザリング。道路の周辺でFloatなのはアンテナを垂直にたてていなかったのと上空に信号機や周囲に多数の自動車といろいろな障害物があったためと思われる。

あともう少しで1周というところで何故かベース(自前基準点)からの信号が途切れていて観測中止。(原因はこれから確かめる)

データ(PosファイルとUbxファイル)から作ったKmlファイルをGoogle-Earthにて表示させたもの。

およそ30km離れたところにある自前基準点と数分以内にFIXすることができてかなりの割合でFIX。位置精度はFIXしているところでは、それなりのものであるはず(ほぼ基地の精度と距離と大気の状態で決まるので(もちろん地面に位置を落とすのならばポールの傾きも関係するが))

自前基準点の場所の空の広さと、多分それが原因であると思われる基準点にするまでの苦労を思うと、今日のRTK観測は満足できるものになった。

アイキャッチ画像は自前基準点と広島市立大学の善意の基準点とのどちらもネットワーク越しのRTK(現在のところ自前基準点は1周波のGPSとBeiDouだけのため広島市立大学の基準点の信号よりも衛星数が少なく表示されている)

呉高専 土木3期 同窓会

皆さんの参加、ありがとうございました、(幹事)     集合写真撮り忘れ!!!!

部屋係の男性にも、私は絶対にアルコール入りで忘れるので集合写真の声掛けをお願いしますよ、と言っておいたのだが。。。見事に忘れました。係の人も同年輩で、かつ終了の時間を過ぎていたように記憶しますので、、、、、、、、、、、仕方ない。

次回の開催はF君に引き受けてもらいました(Thanks) 肩の荷物を少しずつ下ろして行っています。 管理者

TouchRTKStation 

お正月休暇は時間がいっぱいあって色々といじることができている。

自作ケースに入れたラズパイ3のTouchRTKStationの設定をいじっていた。RTKLIBの中身も深くて作者の高須先生には本当に感謝しかない。このソフトを我々のような者が使わせていただけることに感謝、またTouchRTKStationの記事にも感謝。

私は、一周遅れでGNSS観測について行っているという印象。(1周ではなくて2,3周以上遅れているが正しい)

TouchRTKStation 機 左下にFIXが見える 間違いなく自前基準点とでFIXしている(ただしFIXでまで15分かかった)

この機械は今までは長時間の観測でだけで使っていたのだが(長時間のロギングをしてそれを電子基準点とPPK)今回はRTKをして見ようと色々といじってみた。

またM8Pの設定も(U-centerにて)色々とやってみることができた。これも本気で設定するとなると設定項目が非常に多くて勉強になる。(今回事務所の自前基地局用にF9Pを導入して現在は設定の途中であるので今回は使っていない、M8P系は1周波のみ、今回の基準局(自前基準点)も現在はM8P系の1周波、信号はRTCM3のみ出しているためGPSとBeidouだけ)距離は28Kmと、かなりある。(28ミリ程度以上の誤差は含まれていることにはなる)

元安川 右岸 簡易的気泡管を付属させたので真っ直ぐに立っているように見える(?)
この場所へ来る途中で小雨が降って来てコンディションとしては悪いな、とも思いながら雨はその後やんでくれて遠くには(北方向、自前基準局がある方向)青空も見えてきた。

今回のRTK実験の場所は元安川の右岸、普段は散歩をする人たちが使っているところ、ここであれば特に東西方向の視界が(空が)比較的開けたところがありそうであると選んだ。南北は川があるので問題ないはず。

FIXするまで(後でロギングファイルを見た結果であるが)15分近くかかっている。(この原因についてはまた、後日検証してみる)しばらく川を眺めたり通る船を見たりと休日の一コマを過ごして、そして機体を確認に行くとFIXしてくれていた。約28km離れたあの空の狭い自前基準局相手でFIX解が得られたということで機体の一応の作動が確認できた。ネットの接続はスマホのテザリングを使用。

この後、三脚部分を畳んでなるべく機体を垂直に保ちながら上流側へ移動して明らかにFIXしそうにないところまで行って機体の電源をOFFにした。

持ち帰って簡易的に計算させてみた結果が下の写真(Google-Earthにkmlファイルを読み込ませて画面をキャプチャ)

途中でFloatに替わったところがあるが(多分左右岸の建物の影響ではないかと思われる)しかし見事に復帰してくれている。Google-Earth
立ち止まってしばらく静置したところではそれなりのデータが得られている(カーブの右上のところ。点の数が多くてかつ密集している、手で保持しているので多少はアンテナ部分がぶれている。)この写真は川辺に降りるところの軌跡、見事にトレースしてくれている。

歩いた通りFIXしたまま移動できている。途中でたちどまったところでは点の集合が見られたりで、測位ができていることを確認できる。

今回の目的はRTKをしてみるということと、自前基準点の運用状況の確認であったが、十分に目的を果たすことができた。

TouchRTKStationのConfファイルについても一応設定の仕方は確認できたので、今度はその内容について効率など上げていきたい。今回M8Pの設定についてもデータ転送を必要なものだけに絞って、また200msの設定にしてみたが、これが正しいかどうかはまだ不明。

積雪50センチ超え

講習会が有るため、早朝の出勤に備えて軽ワゴンで通勤、そのため乗用車は置きっぱなしであったが、。。。

何かがありそうなのはわかるが??

30分ほどの除雪作業の後、脱出。

久しぶりの大降雪